ALTA APP V1.6 / Firmware V4.0.4 Update

Posted on by on 1月 18th, 2017 | 0 Comments »

ALTAの新しいAPP V1.6 及び ファームウェア V4.0.4 がリリースされました。

SYNAPSE V3.8.2 から V4.0.4への以下の変更は下の通りです。

 

新機能>

 オービットモード(円軌道飛行モード)

この機能により、パイロットは指定の地点を中心に半自律的に円軌道飛行を行うことが可能です。

※ GPS信号を良好な状態で受信してポジションロックが使用できる状態であること

    • モードスイッチをポジションモードに切り替えます。
    • 機体をターゲットポイントの位置へ飛行させ、オービット用に割り当てた3ポジションスイッチを1から 0の位置へ一度切り替え、再び1の位置へ戻します。ターゲットポイントが記録されたことを示す
      ステータスLEDが点滅します。
    • ターゲットポイントから目的の半径距離まで飛行し、前記3ポジションスイッチを2の位置に切り替えます。
      機体はターゲットポイントに自動的に機首方向を向けます。
    • エルロンスティックを左または右に操作し、ターゲットポイントを中心に円軌道で飛行をします。
    • エレベータースティックを上または下に操作し、ターゲットポイントから機体までの距離(半径)を操作します。
    • オービットモード中、スロットル操作はアクティブのままで、パイロットは軌道の高度を操作することができます。
    • オービットモードを解除するには、3ポジションスイッチを1の位置するか、ラダー操作をします。
      機体が回転状態とならないようにするため、機体がターゲットポイントの真上を飛ぶ場合は、 軌道モードも自動的にキャンセルされます。

※この機能を使用するには、送信機の任意な3ポジションスイッチに機能のマッピングが必要です。

 

 

新しいポジションモードのコントロールスタイル – キネマティックモード

この新しいモードは、ポジションモードでもダイレクトな機体の操作感を実現します。
新しい制御アルゴリズムは、 ALTAをGPSの位置制御下でマニュアルモード制御のように動作させることを目的としています。

このモードはデフォルトでは無効になっており、パイロットによって選択されていない限り、既存のポジション
モードコントロールは有効のままです。

キネマティックモードを使用するには、下の手順で機能を有効にしてください。
ALTAのアプリを起動 – > 設定 – > ポジションモード – > キネマティック をON

 

高度制限を無効化

FW 4.0.4では、ポジションモードでの高度上限制限を無効にするオプションが追加されました。

但し、この機能を無効にする場合は、法規や環境の状況等を判断し自己責任において実施してください。

 

ブームLEDの警告LED表示

重大な問題が発生した場合、モーターマウントに設置されたブームLEDで警告を伝えます。
重大な警告時は、ユーザーが指定した色でフロントブームとリヤブームの間でブームLEDが交互に点滅します。
ブームLEDをすべて「OFF」に設定した場合は、すべてのブームLEDが赤く点滅します。

ブームLEDによって伝えられるアラームは次のとおりです。
・バッテリー低電圧
・バッテリー電圧下限値
・無線電波ロスト
・異常検知

 

より速い自動着陸

高高度で自動着陸が起動された場合でも、地面に安全に到達できるよう降下率が変更されました。
自動着陸時の降下率は高度の関数で変化します。(高地では速く、ALTAが地面に近づくにつれて遅くなります。)

> 45m:降下率= 8m / s

15〜35m:降下率= 3m / s

<15m:降下率= ALTA Appで指定された値(デフォルトで0.8m / s)

 

ポジションモードでのコンパス性能の向上

安全性を高めるため、コンパスデータの解釈と処理にいくつかの改良が加えられました。
フライトコントローラーは コンパスの性能を継続的に監視し、コンパスに劣化が検知されると自動的にコンパスレス制御アルゴリズムに移行します。

コンパスのキャリブレーションの許容差が調整されました。

コンパスを引き続き使用する場合は、手作業でコンパスのキャリブレーションを定期的に実行してください。

デフォルトでポジションモードの制御アルゴリズムはコンパスを使用しています。
コンパスに依存した制御では、大きな鉄製の物体の近くを飛行するときなどに不適当な偏位でマシンを連続的にヨーイングされるなど、影響を受けやすい事に留意してください。

※Freeflyでは、コンパスの読み取り値の低下に伴うポジションモードでのコントロールフィーリングの低下を防ぐために、コンパスをデフォルトでオフにすることを推奨しています。

コンパスをオフにするには、
ALTAアプリケーション – > 設定 – > 詳細 – > コンパス – > コンパスを使用 を  OFF

 

ハイボルテージLiPOへの対応

ハイボルージLIPOへの対応のため最大電圧は26.1 Vdc(4.35 V /セル)へ変更されました。

 

データロギング項目の追加

Z軸振動がデータログに追加されました。
サマリー.csvファイルがmicroSDカードのルートディレクトリに追加されています。
このパラメータを確認すると、各フライトから集計されたフライトデータを簡単に確認することができます。
ハイトモードでの操作中にカメラの映像が揺れている場合は、オーバーゲインによる機体振動がカメラセンサーに到達している可能性があります。

 

ALTA8のモータ故障に対する耐性の向上

飛行中に個々のモータに故障が検出された場合、自動的に制御アルゴリズムが調整されます。

 

操作上の変更

Synapseバージョン4.0.4には、いくつかの操作上の変更が含まれています。

  • デフォルトでは、モータの方向LEDは、重要な飛行警告を伝えるために使用されます。
  • デフォルトでは、オートランドの降下率プロファイルが変更されています。
  • 新しい機能Orbit Modeが追加されました。
  • 新しいキネマティックモードが追加されました。

 

Synapseバージョン4.0.4は、ALTA Appバージョン1.6にパッケージ化されています。
Androidデバイス用のAndroid PlayまたはiOSデバイス用のApp Storeのいずれかを使用して、モバイルデバイスにアップデートをダウンロードしてください。

ファームウェアを更新するには、「航空機フライトマニュアル」の「ファームウェア更新プロセス」の手順に従ってください。

更新後、アプリケーションでSynapseバージョン3.8.2へ復帰することも可能です。

 

既知の問題点

Synapse Version 4.0.4には、動作上の問題はありません。

以前のバージョンと同様に、ポジションモードは環境要因によるコンパスの磁気影響により飛行パフォーマンスを低下させる可能性があります。

Freeflyは、コンパス機能の使用をOFFに設定することを推奨しています。

 


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